北朝时代郡(治今山西大同市东北)人，字薄居罗。其先为鲜卑族尉迟部。宇文泰之甥。西魏初迁大丞相帐内都督，娶文帝女金明公主。从泰攻东魏，复弘农(今河南灵宝北)，战沙苑(今陕西大荔南)，颇有时望，累迁尚书左仆射，拜大将军。废帝元年(552)，梁武陵王萧纪据蜀称帝，次年，受命帅师取蜀制梁。蜀平，以功封大都督，益、潼等十八州诸军事，益州刺史。治蜀有恩威。北周初，拜柱国大将军，进位蜀公，后为相州总管。大象二年(580)，指斥随国公杨坚有不臣之迹，兴师讨伐，自称大总管，举兵应者众数十万。与韦孝宽、高颎大战于邺城(今河北临漳西南)，兵败自杀。