东汉光武帝刘秀之子。母阴后。少好经书。建武十五年(39)，封东平公。十七年，进爵为王。明帝即位，拜骠骑将军，位在三公之上。曾与公卿共议定南北郊冠冕车服制度。后自以至亲辅政，声望日重，恐遭猜忌，数上书乞退就国。永平五年(62)，奉诏退就藩国。章帝时，恩礼逾于前世，诸王莫与之比。朝廷每有疑政，辄遣使者咨问，皆悉心以对，并见纳用。卒谥宪王。