简称护卫。由亲王直接控制之军队。明洪武五年(1372)，置亲王护卫指挥使司，设指挥使、指挥同知、指挥佥事等官。每王府三护卫，卫设左、右、前、后、中五千户所，另有围子手二所。甲士隶籍兵部，少者三千人，多者至万九千人。有征调则听命于朝。亲王有过犯则削减护卫。靖难之役及高煦之乱后，护卫军日渐削弱。