唐齐州历城(今山东济南)人，名琼，以字行。隋大业中，为来护儿帐内(亲兵)。后从张须陀击起义军卢明月、孙宣雅、李密。须陀死，随裴仁基降李密，任帐内骠骑。李密败，归王世充。武德二年(619)与程咬金等阵前投唐。授马军总管，秦王右三统军。从李世民平宋金刚、窦建德、王世充，破刘黑闼。与尉迟敬德等所率玄甲骑兵为唐军精锐。每战身先陷阵，累战功拜上柱国、翼国公。九年，参加玄武门之变，以功拜左武卫大将军。卒后陪葬昭陵。