利用脚踏杆、凸钉、横木等带动绳轮旋转，从而带动锭子快速纺纱的机械。是中国机械发展史上曲柄连杆机构的首次运用，具有重要意义。现在能见到的最早图像资料是江苏泗洪县曹庄出土的东汉画像石。