唐华州郑县(今陕西华县)人。郭子仪第三子。善骑射，从父征战有功。复两京战最力，累进鸿胪卿。广德二年(764)，仆固怀恩叛唐，引吐蕃回纥入寇，加御史中丞，领朔方军援邠州(今陕西彬县)，与马璘合破之。建中四年(783)，朱泚据长安为乱，他居丧在家，佯喑，噤口不言，寻潜奔奉天(今陕西乾县)，投归德宗。迁太子宾客，封赵国公。