东汉初颍川郏(今属河南)人，字次况。新莽败亡后，被刘秀召署为贼曹掾。从平王郎，任虎牙大将军。参与镇压铜马、青犊、赤眉等部农民起义军。刘秀称帝后，封安成侯。历任魏郡太守、太中大夫、卫尉等职，敢于直谏。明帝时图画功臣，列为云台二十八将之一。小说演义中作“姚期”，民间广为人知。