北宋五原(今内蒙古包头西北)人，一说陇干(今甘肃静宁)人。字武之。父战死，补右班殿直，为环庆巡检，御西夏屡捷。宋神宗召试骑射，迁路都监，徙鄜延、泾原。参加攻克河州之役，以军功累迁皇城使，为钤辖。后任通州团练使，鄜延总管。慕颜真卿为人。图画器用，皆刻“仇雠未报”字。力学兵法，与弟麟同为关中名将，号“二姚”。卒年六十七。