唐邠州永寿(今属陕西)人。少有大志，颇涉书传。天宝初，在安西四镇任职。天宝十一载(752)，充伊西、北庭行军司马。至德元载(756)任颍川太守，守城拒安禄山叛军，杀敌甚众，号来嚼铁。以功迁淮西道节度使。两京平，封颍国公。上元初，任山南东道襄邓等十州节度使，破史思明于鲁山、汝州。作战勇敢，深得军心，为吕諲、王仲升所妒。肃宗亦恐难制，密令行军司马裴茂取代，阴夺其权。代宗初立，入朝谢罪，任兵部尚书、同平章事，充山陵使。寻为宦官程元振等所谮，削官赐死。