唐京兆泾阳(今属陕西)人。有文武才干。隋末，为庞玉行军兵曹，为李密所俘，获免。后归唐，击王世充、辅公祏有功，拜越州都督。贞观中，历交州、凉州都督，使者令献名鹰，上表切谏，太宗报书褒奖之。又从李靖出北道击破吐谷浑。官左卫大将军，兼太子右卫率，又兼工部尚书，身居三职，宿卫两宫，甚见亲信。虽位通显而居处陋狭，周济亲戚遗孤，家无蓄积。临终上表请罢辽东之役。后陪葬昭陵。