宋建州崇安(今福建武夷山市)人，字彦修。宣和末，佐其父刘镇压方腊起义。金兵南下，父子坚守真定(今河北正定)，由是知名。建炎三年(1129)与张浚密谋诛骄将范琼。浚宣抚川、陕，辟为参议军事，浚保全蜀地，子羽之力居多。绍兴四年(1134)，坐富平之役，与浚俱罢。八年，为御史常同所论劾，以散官安置漳州。十一年，知镇江府兼沿江安抚使。金人议和，复官徽猷阁待制。被秦桧讽谏官论罢。