明陕西泾阳人，字良甫，号葵心，又号了一道人。天启进士。曾任广平府、扬州府推官和辽海监军道山东按察司佥事。自少年起即对机具制作感兴趣，曾创制机具多件。后结识传教士龙华民、邓玉函、汤若望等。与邓玉函一起翻译介绍西方科技，为中国历史上第一批注意学习和推广西方科学技术的学者之一。崇祯四年(1631)，在任山东按察司佥事时，因发生吴桥孔有德兵变致使登州陷落，被革职入狱。后获赦回乡。死于明末战乱，私谥端节。除与邓玉函编译《奇器图说》外，还著有《诸器图说》、《两理略》、《额辣济亚牖造诸器图说》、《王端节公遗集》等。