战国时齐国征收军赋之制。“乘马”的具体规定，古籍记载不一。《管子·乘马》谓方六里即三百二十四家为一乘，应承担的军赋是：兵车一辆，马四匹，甲士二十八人，车兵二十人，步兵三十人。而《司马法》则云六十四井即五百七十六家为一乘，应“出长车一乘，马四匹，牛十二头，甲士三人，步卒七十二人，戈楯具，谓之乘马”。