东汉初南阳湖阳(今河南唐河西南)人，字子张。曾参加绿林农民起义军，后任更始政权振威将军，与尚书令谢躬共击王郎。旋附刘秀，袭杀谢躬，并参与镇压尤来、五幡等部起义军。后与诸将拥戴刘秀称帝，任侍中、骑都尉，封山都侯。与盖延、耿弇等击刘永、庞萌、隗嚣，屡建战功。建武十三年(37)，定封杨虚侯。二十五年随马援镇压武陵蛮。明帝初，任破虏将军，大破西羌。明帝时图画功臣，列为云台二十八将之一。