东汉安定朝那(今宁夏固原东南)人，字威明。少习诗书，知兵略，熟悉西北边郡事务。冲帝、质帝时举贤良方正，拜郎中。因反对外戚梁冀专权，几被陷害。后托疾免归，教授生徒前后十四年。冀伏诛后，公车特征，任泰山太守，镇压叔孙无忌起义。延熹四年(161)，举为中郎将，持节监关西兵，击败羌人，招降二十余万人。后遭宦官诬陷下狱，太学生三百多人为其请愿，遂被赦归家。复起用为度辽将军、使匈奴中郎将。党锢事起，自以西州豪杰，而耻不能与党人同列，乃上书自言附党。朝廷知而不问。后历任尚书、弘农太守，转护羌校尉。以疾召还，未至而卒。

皇甫规