皇帝法驾出行的车马仪仗制度。汉代公卿不在其中，以河南尹、执金吾、洛阳令奉引，奉车郎御，侍中参乘，属车三十六，或为四十六，前驱有九斿云罕，凤凰戟，皮轩鸾旗，皆大夫载。鸾旗，编羽旄，列系幢旁。后有金钲黄钺，黄门鼓车。唐代法驾，减大驾卤簿中太常卿、司徒、兵部尚书、白鹭车、辟恶车、大辇、五副路、安车、四望车，又减属车四，清游队、持鈒队、玄武队皆减四之一，鼓吹减三之一。历代因革不同，规定繁琐不一。清乾隆十三年(1748)，改以清初大驾卤簿为法驾卤簿，仪仗较大驾卤簿略简。凡皇帝祭方泽、太庙、社稷、日月、先农坛，以及历代帝王、先师各庙，则用法驾卤簿。遇庆典朝贺，则陈于太和殿庭，直至天安门外。又汉代太皇太后、皇太后法驾，皆御金根车，加交络帐裳。