隋开皇时置左右武候府，大业三年(607)改左右候卫。唐初复为左右武候府，龙朔二年(662)改左右金吾卫。各置大将军一人，正三品，将军二人，从三品。下有长史、录事参军及仓、兵、骑、胄等曹参军事。掌宫中与京城巡警、执捕奸非及烽候道路等。各统有翊府及同轨、同宝等数十折冲府，其军士名佽飞。