明江西南昌人，字省吾，号草堂，俗称“刘大刀”。万历十一年(1583)，滇西边事起，以游击将军，领腾冲守备事，率师直捣陇川(今云南陇川)。十二年，俘岳凤等，加副总兵职衔。建大将行署于蛮莫(今缅甸八莫)，与孟养、木邦、猛密(均在今缅甸境)及陇川诸土司，歃血剖符，筑台立“威远营誓众碑”。十三年，升猛密为宣抚司，添设蛮莫安抚司。因纳土司重贿，降职为游击将军。十四年，破罗雄土官者氏，迁广西参将，寻调往四川。二十年，赴朝抗倭，擢四川总兵官，又移任临洮总兵官。二十五年，再次赴朝，进都督同知。四十六年，以左府佥书左都督，率云南诸省各土司兵九千八百余名，赴辽御后金。次年奉杨镐命攻后金，深入至阿布达里岗(今辽宁新宾西南)，被围，力战阵亡。