禁卫军指挥机构。隋代十二卫之一，置大将军一人、将军二人，与右武候同掌车驾扈从。昼夜巡察烽候道路，执其营禁。分领诸骠骑府、车骑府府兵。有长史、司马、录事及功、仓、兵、骑曹参军，法、铠曹行参军等员，后加置司辰师、漏刻生。大业三年(607)改名左候卫，司辰师改隶太史局，增置察非掾，专司纠弹之事。