东汉初颍川郏(今属河南)人，字君翁。曾为县亭长、游徼。新莽末，率宾客参加绿林农民军所部下江兵。又从刘秀镇抚河北，任偏将军。及刘秀称帝，为侍中、骑都尉，封成安侯。转辅威将军。助岑彭伐蜀，破荆门;复从吴汉取成都(今属四川)，灭公孙述。任广汉太守，镇抚蜀地。定封朗陵侯。后历任太中大夫，城门校尉，左中郎将等职。明帝时图画功臣，列为云台二十八将之一。