唐京兆万年(今陕西长安)人，俗姓马。少年出家。先后从不空和玄超(金刚智之弟子)习密教，继不空为密宗的八阿阇黎(即传法师)之一。将“胎藏界密法”与“金刚界密法”二者融合为一，建立“金胎不二”思想，以“大日如来”的“理性”和“智德”，说明依本有之觉悟和自行修证，即能摧破一切“烦恼”而成佛。长住长安青龙寺，向各国入唐求法僧传授密宗教义。贞元十九年(803)，空海(即弘法大师)自扶桑来华，从其受法，密宗遂传入日本。另有弟子新罗僧悟真等。