唐朔州善阳(今山西朔州)人，名恭，以字行。一说铁匠出身。隋末从军，骁勇善战，以功授朝散大夫。后为刘武周偏将。武德三年(620)，败降归唐，授秦府统军。从秦王李世民击破王世充、窦建德、刘黑闼、徐圆朗等。九年，参与玄武门之变，射杀李元吉，论功与长孙无忌并为第一。贞观元年(627)，拜右武候大将军，封吴国公。居功傲物，与宰相失和，出为襄州都督。历同州刺史，鄜、夏二州都督，封鄂国公。名列凌烟阁功臣。晚年笃信方术，居家不通宾客。卒，陪葬昭陵(在今陕西礼泉东北)。