东汉安定乌氏(今甘肃平凉西北)人，字伯孙。梁统之子。少为郎，娶光武帝女舞阳公主，迁虎贲中郎将。博通经书，明习故事。常与诸儒论议修明堂、辟雍、郊祀、封禅礼仪，深受宠幸。光武帝死，受遗诏辅政。明帝即位，迁太仆。后屡以私书请托郡县，事发免官。永平四年(61)，以飞书诽谤朝廷获罪，死于狱中。亲属徙交州九真。