东汉初渔阳要阳(今河北滦平西北)人，字君严。新莽败亡后，数从刘秀征战，平定河北。赐爵关内侯，任野王令。刘秀称帝后，以赤伏符有“王梁主卫作玄武”之文，得任为大司空，封武强侯。建武二年(26)违诏免官。旋任中郎将行执金吾事，率兵镇压赤眉别校、五校等部农民军，平定割据势力。后历任山阳太守、河南尹、济南太守等职，定封阜成侯。卒于官。明帝时图画功臣，列为云台二十八将之一。