明王征创制的一种机械装置。由接地行走的四个行轮和相互啮合的四个催轮(齿轮)组成。使用时置重物于车上，通过重物的重力带动相互啮合的齿轮系运转。转动中，四个催轮之一又把运动传给带齿的后行轮，由后行轮作为整个装置的驱动轮带动该车行走。因当时齿轮多系用于自鸣钟制造，故称该原理为准自鸣钟法。