东汉初扶风茂陵(今陕西兴平东北)人，字侠游。曾任新莽朔调连率(上谷太守)，后归附刘秀。与渔阳太守彭宠各发突骑、步兵合师击斩王郎大将、卿校以下四百余人，斩首三万级，助刘秀定河北。任大将军，封兴义侯。刘秀称帝后，进封隃糜侯，率兵击彭宠之叛，战功卓著。子舒、弇等兄弟六人皆拜将，封侯三人。