唐汝州郏城(今河南郏县)人，字洵美。少学兵书战策，沉勇多智略。家居幽州。天宝十四载(755)，安禄山叛，他劝范阳留守贾循等举兵反抗，事泄，逃出。宝应中，泽潞节度使李抱玉署为赵城尉，曾以计制止回纥兵索掠，因为抱玉所重。累迁郑、怀州刺史，劝农亩，修教化，救灾荒，减免烦苛，民颇赖之。大历十一年(776)，汴州将李灵曜反，潜结魏博田承嗣为援，他与淮西节度李忠臣合军讨平之，迁河东节度使。于太原整军经武，威震北方。建中三年(782)，河朔节镇田悦、李纳等联兵为乱，他与李晟、李抱真败之，因与抱真不和，未竟全功。贞元元年(785)，合浑瑊等兵平李怀光。三年，轻信吐蕃，坚请结盟，遭吐蕃伏兵劫盟，因削兵权。仍以功与李晟并图形凌烟阁。