东汉初南阳棘阳(今河南南阳南)人，字君迁。少为县吏。新莽败亡后，从刘秀定河北。及刘秀称帝，任护军都尉。迁扬武将军，率兵破斩李宪，平定江淮地。建武七年(31)封平舒侯。从征隗嚣，平武都。后出屯常山、中山，于河西、安邑、太原、井陉等地筑堡壁，起烽燧，防备匈奴侵扰。二十七年，定封全椒侯。明帝时图画功臣，列为云台二十八将之一。