唐苏州(今属江苏)人，字季权，一字公度。以门荫入仕。郭子仪为关内副元帅，荐为判官，又入江西观察使张镐幕府。与杨绾、崔祐甫相善。大历五年(770)，任濠州刺史，为政清简，延师授徒。十一年，李灵曜反于汴州，团练乡兵，严为备御，加沿淮镇守使。历江西、河中观察使。建中二年(781)，拜中书侍郎、同平章事。后为卢杞排挤，代朱泚为凤翔节度使。四年，与吐蕃尚结赞盟于清水(今属甘肃)，划定分疆。旋朱泚为乱，被叛将李楚琳所杀。著有《三礼图》九卷，《孟子音义》三卷，今存辑本。