东汉初南阳冠军(今河南邓州西北)人，字诸公。更始年间，随刘秀征战河北。任中坚将军。及刘秀称帝，任大将军。封乐乡侯。镇压五校等农民起义军。复转骠骑大将军，平定东方。建武七年(31)，率军屯田晋阳、广武，以御匈奴。筑亭障，设烽火，收复雁门，迫使割据称王的卢芳亡入匈奴。十三年，更封脩侯。后因罪免官，削户邑，为参蘧乡侯。明帝时图画功臣，列为云台二十八将之一。