西汉京兆尹杜陵(今陕西西安东南)人。武帝时，以校尉、将军、卫尉多次随大将军卫青击匈奴，封平陵侯。后因失军当斩，赎为庶人。起家复为代郡太守，卒官。有三子，中子武最为知名。