北宋永嘉(今浙江温州)人，字元承。与从弟安上，号称“二刘”。师事程颐。元符进士。官至左史。其学主张道、物不相离，谓“有道必有物，无物则非道”，“自一以至万，皆道之所生也”(《论行于万物者道》)。强调凡事先“知势”，“善言兵者，必先观天下之大势，而后议攻守之术”(《策·兵》)，“善治水者，必先度地之势，而后致人之力”(《善沟者水漱之》)。认为“天下之理，物无常是，亦无常非。是非代更，与时无止”(《以周知天下之故》)。反对把利害、得失、顺忤皆视为“常然”不变。为“永嘉九先生”之最显者。著作有《刘左史集》。