唐汴州尉氏(今属河南)人，字正则。少贫困好学，博涉文史。历官新安令、给事中、青州刺史。显庆五年(660)，高宗攻高丽时，监海运，船覆免官。令白衣随军自效。龙朔元年(661)，百济乱，率军合新罗兵败之。三年，百济引倭(日本)兵攻唐军，他与孙仁师等破之于白江口(今朝鲜忠清南道锦江)。即镇守百济，为之置官吏，开道路，恢复生产。以功累迁至右相，封乐城县男。咸亨五年(674)，为鸡林道大总管，破新罗兵，进爵为公。仪凤二年(677)，镇临洮军(今青海乐都)以御吐蕃。光宅元年(684)，武后临朝，时为西京留守，上疏以吕后祸败事规劝武后，武后玺书慰勉。卒，陪葬乾陵。