晋宗室。字伯道。敬王司马恬子，袭爵谯王。初拜秘书郎，迁散骑侍郎。后为骠骑将军司马道子咨议参军，引为心腹。隆安二年(398)，王恭等起兵，率军迎战，破庾楷于牛渚(今安徽当涂西北)，进建威将军、豫州刺史。与弟恢之、允之、休之俱居要职，势倾朝廷。元兴元年(402)，随后将军元显西伐桓玄，败于历阳(今安徽和县)，为玄执杀。