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唐将领。字良器,洮州临潭(今属甘肃)人。善骑射。十八岁从军,初在西北边镇为裨将,屡立战功,后任右神策军都将。德宗时,为神策先锋都知兵马使,率军与河东马燧、昭义李抱真等共讨藩镇田悦,又救赵州,进击朱滔、王武俊。会朱泚叛据长安,他回师讨伐,又值朔方节度使李怀光叛,他以孤军抗强寇,收复长安。任凤翔、陇右节度等使,兼四镇、北庭行营副元帅,封西平郡王。贞元三年(公元787年),解除兵权。素慕魏徵为人,议事必直言,无所隐讳。