官名。南朝梁皇弟皇子府始置，陈沿置。北魏、北齐及隋诸王府亦置之。唐制亲王府司马秩从四品下，与长史共同掌统府僚，纪纲众务。金代亲王府司马秩从六品，与府尉共同检校门禁，总统府事。元诸王府官中亦有司马，地位在傅尉(或府尉)之下，所掌与金代同。