官署名。唐置，分左右，掌宫禁宿卫、京城巡警等。设上将军、大将军各一人，将军各二人。其下属官员有兵曹参军事各二人（掌翊府、外府武官，兼掌猎师）、骑曹参军事各一人（掌外府杂畜簿帐、牧养之事）、胄曹参军事各一人（掌兵械、公廨兴缮、罚谪等）、长史各一人（掌判诸曹、各府等）、还有左右司阶、左右中候、左右司戈、左右执戟、左右街使（掌分察六街徼巡）、判官、左右翊中郎将府官等。见《新唐书·百官四上·左右金吾卫》。

宋沿唐制，也设左右金吾卫，置上将军、大将军、将军、中郎将、郎将，掌保卫宫禁等。见《宋史·职官六·环卫官》。

元代金吾卫上将军为二品武散官，大将军、将军等为扈从执事官。见《元史·百官七·武散官》等。明代金吾卫，掌守卫巡警。见《明史·职官五·金吾羽林等十九卫》。