字孝伯，王蕴子，孝武帝皇后兄。少有美誉，自负情操高尚，才华出众，常有宰辅之望。初为佐著作郎，历吏部郎。教武帝以恭为后兄，深得钦重，擢为都督兖青冀幽并徐州军事、平北将军，兖、青二州刺史，镇京口。孝武帝死，司马道子、王国宝专权，恭起兵征讨，道子杀王国宝以谢。隆安二年(398)，道子设计使恭讨司马尚之，部将刘牢之叛，恭兵败被俘杀。