唐初大将。名恭，以字行。朔州善阳(今山西朔县)人。先世鲜卑尉迟氏。隋大业(605—617)末，从军高阳，积阅为朝散大夫。后随刘武周为偏将。武德三年(620)，降唐，引为右一府统军。曾从李世民击王世充军于东都，参与镇压窦建德、刘黑闼等起义军，授王府左二副护军。九年(626)，“玄武门之变”，助李世民杀太子李建成及齐王元吉，授左卫率。贞观元年(627)，升武候大将军，赐爵吴国公。授泾州道行军总管，击败突厥于泾阳。三年，出为襄州都督。八年(634)，累迁同州刺史。十一年(637)，拜宣州刺史，改封鄂国公，历鄜夏二州都督。十七年，告老就第，授开府仪同三司。十九年(645)，随太宗攻高丽，诏以本官行太常卿，为左一马军总管，师还，致仕。晚年笃信方术，杜门不出。显庆三年(658)，卒，赠司徒、并州都督，谥忠武。
