西周以迄战国，天子、诸侯指定的继承人皆称太子。秦始皇生前未立太子，死后李斯、赵高伪造遗诏立胡亥为太子。汉二年(前205)，汉王刘邦立太子。五年，刘邦称帝，太子曰皇太子。此后，历代皇帝的继承人皆称皇太子，亦省称为太子。《汉书·贾谊传》：“天下之命，县于太子。”清雍正初行秘密立储制，不复立太子。