屯骑、越骑、步兵、长水、射声校尉合称。西汉武帝置中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲八校尉，掌宿卫兵。东汉省中垒、胡骑、虎贲，余为北军五校，以五校尉领之。官显职闲，待遇优厚，多以皇族及亲近者居之，隶北军中候。三国魏、西晋隶领军(中领军)，与中垒将军、武卫将军同领禁军宿卫兵，各立营，设属官。后宿卫之职主要由二卫、四军、骁骑等营担任，其职渐轻，或省营兵。东晋兴宁二年(364)罢。南朝宋永初元年(420)复置，用以安置勋旧，不领营兵，为侍从武官之职，齐、梁、陈因之。北魏员各二十人，北齐员各十人，隶左、右卫府，皆为无职事之散员官。