唐绛州龙门(今山西河津)人。薛仁贵子。曾为蓝田令。武则天以其将门子使摄左武威卫将军、安东道经略使，率军御突厥。旋升幽州都督。后迁并州长史、检校左卫大将军。开元二年(714)，攻契丹，在滦水山峡中大败，罢官。旋起为陇右防御使，抵抗吐蕃进攻，连战皆捷，迁左羽林大将军，复封平阳郡公。转任凉州镇军大总管，以年老致仕。