东汉初扶风平陵(今陕西咸阳西北)人，字周公。世代仕宦河西。新莽末曾随太师王邑镇压绿林、赤眉农民起义，拜波水将军。后归降更始，任张掖属国都尉。更始败，又联合酒泉、金城、张掖、敦煌、武威五郡，割据河西，称行河西五郡大将军事。东汉建武五年(29)归附光武帝，授凉州牧，率军从征隗嚣，以功封安丰侯。后历任冀州牧、大司空、行卫尉事，兼领将作大匠。与弟城门校尉窦友并典禁兵，备受宠遇。子孙多居显位。一门计一公、二侯、三人尚公主、四人任二千石官职，奴婢以千数。邸宅相望于京师。子孙骄纵，多行不法。