东汉扶风平陵(今陕西咸阳西北)人，字叔陵。通《五经》。以《鲁诗》、《尚书》教授，称当世名儒。初为督邮功曹。章帝建初元年(76)，以对策高第除议郎。先后任新野令、青州刺史、赵相。门生就学者常百余人，关东有“《五经》复兴鲁叔陵”之语。再迁东郡、陈留太守，在职慎刑罚，荐名士，修水利，地方殷富。后屡有任免。卒于官。