西汉人。景帝时以数直谏为太中大夫，谨于文法。武帝即位，拜长乐卫尉。复以边太守将兵击匈奴，治军正部曲行伍营阵，击刁斗，吏治军簿至明，军不得自便。与名将李广并称于世。