唐灵州灵武(今宁夏灵武西北)人。始为郭子仪裨将，从战安禄山，累迁至邠宁节度留后。建中四年(783)，泾原兵变，德宗奔奉天(今陕西乾县)，以兵赴难。以火攻破朱泚战棚、云桥，解奉天之围。后任邠宁节度使。平朱泚，复京师，论功与浑瑊等皆第一。贞元二年(786)，吐蕃入扰，屡破之。迁右龙武统军。