东汉末、三国魏置领军将军，统禁军，护卫皇帝宫禁。虽有僚属，但未正式建府。晋、南朝、北朝沿之。隋开皇时有左、右领军府，掌禁卫军左、右十二军籍帐、差科、辞讼之事，不置将军，唯有长史、司马等员。大业三年(607)改屯卫，别置领军卫。唐龙朔二年(662)改戎卫，咸亨元年(670)复旧。皆分左右，各有大将军一人，正三品;将军二人，从三品。下有长史、录事参军及仓、兵、骑、胄等曹参军事。掌宫禁宿卫，位次威卫下。并分兵主守皇城西面助铺及京城、苑城诸门。各统翊府及万年、万敌等数十折冲府，其军士名射声。