隋博陵安平(今属河北)人，字子彭。少孤，以孝母闻名，有武略，善骑射，略通书礼。仕北周，为侍伯上士，累转门正上士。杨坚(隋文帝)为相，受命使齐州，计擒王纯，以功拜上仪同。入隋，迁监门郎将，兼右卫长史。历车骑、骠骑将军，典宿卫二十余年，深受文帝赏识，加上开府，迁备身将军。出使突厥，以箭法超群为达头可汗叹服。炀帝时，迁左领军大将军，镇守山东。复领慈州事，为政清白，卒年六十三。