唐谯县(今安徽亳州)人。三国魏高贵乡公曹髦之后。官至左武卫将军。开元中，已得画名。书学卫夫人，画以鞍马为妙，杜甫《丹青引赠曹将军霸》诗推崇备至。又兼善人物肖像，天宝末，每诏写御马及功臣像，笔墨沉着，神采生动。其徒韩干亦以画马著名。