汉代皇子封为王者，称诸侯王。《汉书·百官公卿表》：“诸侯王，高帝初置。”颜师古注：“蔡邕云汉制皇子封为王，其实诸侯也。周末诸侯或称王，汉天子自以皇帝为称，故以王号加之，总名诸侯王也。”以上所说均指同姓诸侯王。汉初还有七个异姓诸侯王，即楚王韩信、梁王彭越、淮南王英布、赵王张耳、燕王臧荼、韩王信、衡山王吴芮。刘邦为巩固汉朝统治，先后翦除异姓诸侯王，仅保留势力较小的吴芮。又陆续分封许多刘姓子弟为王，即同姓诸侯王。汉初诸侯王国具有相对独立性，与直属中央的郡县并存，除国相外，得自置百官，如朝廷之制，掌握封国军、政、财权。景帝、武帝以后，其官属皆由朝廷任命，诸侯王治国的权力被剥夺，但食租税而已。诸侯王国或削或减，虽存其名，实与郡县无异。